安徽智能機(jī)器人快速裝配
工業(yè)機(jī)器人到底有多少個(gè)軸?工業(yè)機(jī)器人軸數(shù)分類(lèi)及應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人是用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置,具有一定的自動(dòng)性,可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用非常,可以說(shuō)能應(yīng)用與各個(gè)行業(yè),目前工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的行業(yè)有:搬運(yùn)、焊接、注塑、涂膠、上下料、移載、涂布、切割、點(diǎn)膠、裝配、檢測(cè)、封裝、打磨、貼片、打標(biāo)、堆碼、噴涂等等各個(gè)自動(dòng)化行業(yè)。所謂工業(yè)機(jī)器人的軸,可以用專(zhuān)業(yè)的名詞自由度來(lái)解釋?zhuān)绻麢C(jī)器人具有三個(gè)自由度,那么它可以沿X,Y,Z軸自由的運(yùn)動(dòng),但是它卻不能傾斜或者轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人的軸數(shù)增加,對(duì)機(jī)器人而言,就是更高的靈活性。工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中,一般需要配備除了自身性能特點(diǎn)的設(shè)備,如轉(zhuǎn)動(dòng)工件的回轉(zhuǎn)臺(tái),移動(dòng)工件的移動(dòng)臺(tái)等。這些設(shè)備的運(yùn)動(dòng)和位置控制都需要與工業(yè)機(jī)器人相配合并要求相應(yīng)精度?,F(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人都有多少個(gè)軸呢?目前市面上的工業(yè)機(jī)器人軸數(shù)從一到七,不僅有單軸機(jī)器人,也有七軸機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人根據(jù)應(yīng)用行業(yè)的需求不同,所需要機(jī)器人的軸數(shù)也是不同,小編這里分享一下工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用及軸數(shù)分類(lèi)。
通常我們看到的多軸機(jī)器人的速度不會(huì)太快,而在單軸機(jī)器人這里則不存在這些問(wèn)題。安徽智能機(jī)器人快速裝配
什么是單軸機(jī)器人?一大把網(wǎng)站單軸機(jī)器人又稱(chēng)電動(dòng)滑臺(tái)、線(xiàn)性模塊、單軸機(jī)械手等。在實(shí)踐中,可以通過(guò)不同的組合方式實(shí)現(xiàn)多軸組合,如兩軸和三軸組合。單軸機(jī)器人的運(yùn)行過(guò)程可以分為兩種驅(qū)動(dòng)功能,一種是滾珠絲杠驅(qū)動(dòng),一種是同步齒形帶驅(qū)動(dòng),兩者都是依靠直線(xiàn)導(dǎo)軌作為導(dǎo)向,配合電機(jī)實(shí)現(xiàn)不同的定位、搬運(yùn)等工作。小編綜合了目前市場(chǎng)上的單軸機(jī)械手產(chǎn)品,總結(jié)出以下特點(diǎn):從應(yīng)用范圍和成本來(lái)看,滾珠絲杠傳動(dòng)、同步齒形帶傳動(dòng)等單軸機(jī)器人應(yīng)用較為廣。但由于原理和結(jié)構(gòu)不同,產(chǎn)品的性能和使用場(chǎng)景也會(huì)相應(yīng)不同。滾珠絲杠傳動(dòng)的優(yōu)缺點(diǎn)滾珠絲杠傳動(dòng)由電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器或同步帶輪驅(qū)動(dòng),使固定在線(xiàn)性導(dǎo)軌上的滑塊可以前后移動(dòng)。其優(yōu)點(diǎn)是定位精度高,摩擦小,剛性高,負(fù)載能量大。它的缺點(diǎn)是滾珠絲杠的外徑是固定一定值的,所以有長(zhǎng)細(xì)比(d/L)和導(dǎo)程(P)的限制。當(dāng)滾珠絲杠的長(zhǎng)度與直徑之比超過(guò)一定值時(shí),絲杠就會(huì)產(chǎn)生撓度。隨著撓度的增大,容易加劇機(jī)器運(yùn)行過(guò)程中的磨損。在一些小行程、高精度的場(chǎng)合,一般優(yōu)先滾珠絲杠。同步齒形帶的特性同步齒形帶是由電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng),然后帶動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌上的滑塊來(lái)回運(yùn)動(dòng)。具有移動(dòng)速度快、噪音低的優(yōu)點(diǎn)。單軸機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)單軸機(jī)器人。
安徽智能機(jī)器人快速裝配但由于原理和結(jié)構(gòu)不同,產(chǎn)品的性能和使用場(chǎng)景也會(huì)相應(yīng)不同。
又稱(chēng)單軸機(jī)械手、電動(dòng)滑臺(tái)、線(xiàn)性模塊、單軸驅(qū)動(dòng)器、單軸機(jī)器人等。單軸機(jī)器人可以通過(guò)不同的組合方式實(shí)現(xiàn)兩軸、三軸和龍門(mén)的組合,所以多軸機(jī)器人也叫直角坐標(biāo)機(jī)器人。單軸機(jī)器人一般有兩種傳動(dòng)方式,一種是滾珠絲杠傳動(dòng),一種是同步帶傳動(dòng)。兩者都由直線(xiàn)導(dǎo)軌導(dǎo)向。通過(guò)伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī),可以實(shí)現(xiàn)不同應(yīng)用領(lǐng)域的定位、載荷傳遞和搬運(yùn)。滾珠絲杠傳動(dòng):具有定位精度高、摩擦小、剛性高、承載能力強(qiáng)的特點(diǎn)。但是,螺絲刀有長(zhǎng)度限制,不能太長(zhǎng)。當(dāng)螺桿的長(zhǎng)度與直徑之比超過(guò)一定值時(shí),螺桿就會(huì)受到重力的影響,產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)。隨著撓度的增大,旋轉(zhuǎn)時(shí)容易產(chǎn)生共振,導(dǎo)致螺桿斷裂。同步帶傳動(dòng):同步帶傳動(dòng)具有噪音低、速度快、成本低的特點(diǎn)。同步帶在長(zhǎng)距離傳輸中更有價(jià)格優(yōu)勢(shì)。但與螺旋傳動(dòng)相比,同步帶的精度沒(méi)有螺旋傳動(dòng)高。所以我們可以根據(jù)自己的需求選擇適合自己的單軸機(jī)器人。如果需要高精度,可以選擇滾珠絲杠傳動(dòng);如果想要性?xún)r(jià)比,可以選擇同步帶傳動(dòng),但是一定要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)選擇。
單軸機(jī)器人的特點(diǎn)1.單軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,內(nèi)部主要由導(dǎo)軌等簡(jiǎn)單的傳動(dòng)配件組合而成。2.一般的單軸機(jī)器人由于自身軸數(shù)的限制只能完成簡(jiǎn)單的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。3.單軸機(jī)器人的維護(hù)成本低,不需要配備專(zhuān)門(mén)的設(shè)備維護(hù)人員進(jìn)行維護(hù),只需要定時(shí)對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)和潤(rùn)滑處理即可。4.單軸機(jī)器人由電機(jī)提供動(dòng)力,而且運(yùn)動(dòng)路徑比較固定,因此其運(yùn)行速度要比多軸機(jī)器人快得多,工作效率高。二、多軸機(jī)器人狹義上的多軸機(jī)器人一般被認(rèn)為是四軸機(jī)器人和六軸機(jī)器人。從外表上看,多軸機(jī)器人的整體就像一條靈活的機(jī)械手臂。那之所以不命名為機(jī)械手是因?yàn)槎噍S機(jī)器人可以根據(jù)指令在可活動(dòng)的空間內(nèi)自由完成物料抓取、物件搬運(yùn)等多種復(fù)雜動(dòng)作。而可活動(dòng)空間范圍是由機(jī)器人的安裝底座和機(jī)器人的具體軸數(shù)也就是關(guān)節(jié)數(shù)確定的。多軸機(jī)器人的工作指令一般是通過(guò)事先編程制好機(jī)械指令,輸入指令后多軸機(jī)器人就開(kāi)始工作。在這個(gè)過(guò)程中,機(jī)器人幾乎不會(huì)出現(xiàn)動(dòng)作失誤和角度偏差。雖然這著多軸機(jī)器人的工作性能穩(wěn)定、精度高,但是有利也必然有弊,多軸機(jī)器人在投入使用前需要花費(fèi)大量的時(shí)間和精力進(jìn)行機(jī)械指令編程和動(dòng)作模擬,還需要配備專(zhuān)門(mén)的設(shè)備維護(hù)人員對(duì)機(jī)器進(jìn)行定期的檢修與維護(hù)。
單軸機(jī)器人可以通過(guò)不同的組合方式實(shí)現(xiàn)兩軸、三軸和龍門(mén)的組合,所以多軸機(jī)器人也叫直角坐標(biāo)機(jī)器人。
如今,scara機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域得到了的應(yīng)用,對(duì)應(yīng)主體為平面狀的作業(yè)對(duì)象,可以實(shí)現(xiàn)高精度可控的螺釘擰緊、零件搬運(yùn)定位、區(qū)域性涂膠、鉚接固定等工業(yè)作業(yè)功能,從而替代人工手動(dòng)作業(yè),并克服疲勞作業(yè)帶來(lái)的誤差等因素,提高生產(chǎn)效率及品質(zhì)。傳統(tǒng)scara機(jī)器人結(jié)構(gòu)及功能實(shí)現(xiàn)已為本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟悉,然而在多項(xiàng)工業(yè)應(yīng)用中占比大的即是工業(yè)裝配的螺釘擰緊作業(yè),因此應(yīng)用范圍的擴(kuò)展性要求更高。以往的現(xiàn)有此類(lèi)機(jī)器人大多只能從事面向產(chǎn)品在水平面內(nèi)的螺釘擰緊。當(dāng)螺釘擰緊的朝向跳出水平面的應(yīng)用時(shí),如立面或斜面的應(yīng)用,傳統(tǒng)scara設(shè)備往往變得無(wú)能為力,無(wú)法規(guī)模化調(diào)整產(chǎn)品的裝接孔保持水平狀態(tài),且所投入的成本和生產(chǎn)效率無(wú)法成正比。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足,本實(shí)用新型的目的旨在提出一種擰緊用多軸機(jī)器人,以解決工業(yè)裝配擰緊作業(yè)的可實(shí)現(xiàn)性問(wèn)題。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)解決方案是,擰緊用多軸機(jī)器人,具有內(nèi)置主控器的基座和順序一體相接三軸以上機(jī)動(dòng)可調(diào)定位的機(jī)械臂,其特征在于:末端機(jī)械臂的尾旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)裝接有受控于主控器作業(yè)的擰緊單元,且尾旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)保持軸向水平。多軸機(jī)器人可以通過(guò)自由的編程完成全自動(dòng)化的工作,可以明顯減少生產(chǎn)出錯(cuò)率。安徽智能機(jī)器人快速裝配
單軸機(jī)器人在國(guó)內(nèi)又被稱(chēng)為直線(xiàn)模組,直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)模組,線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)模組,電動(dòng)滑臺(tái)等。安徽智能機(jī)器人快速裝配
模組,又稱(chēng)工業(yè)機(jī)械人,是由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)平臺(tái),由滾珠螺桿和U型線(xiàn)性滑軌導(dǎo)引構(gòu)成,其滑座同時(shí)為滾珠螺桿的驅(qū)動(dòng)螺帽及線(xiàn)性滑軌的導(dǎo)引滑塊。模組內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖:iHF愛(ài)合發(fā)單軸機(jī)器人一般通過(guò)滾珠絲杠或者同步齒形帶傳動(dòng),以精密直線(xiàn)導(dǎo)軌作為導(dǎo)向機(jī)構(gòu),用以實(shí)現(xiàn)單一方向的搬運(yùn),定位,移載,取放,檢測(cè)等功能。滾珠絲桿傳動(dòng)優(yōu)點(diǎn):具有定位精度高,摩擦力小,高剛性,負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn)。滾珠絲桿傳動(dòng)局限:它有長(zhǎng)度限制,不能太長(zhǎng)。當(dāng)絲桿的長(zhǎng)度和直徑比值超過(guò)一定的數(shù)值,絲桿就會(huì)受到重力的影響,產(chǎn)生撓度,隨著撓度的增大,在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)容易產(chǎn)生共振,導(dǎo)致絲桿折斷。同步帶傳動(dòng)優(yōu)點(diǎn):同步帶傳動(dòng)具有噪音低,速度快,成本低等特點(diǎn)。同步帶在長(zhǎng)行程傳送中更有價(jià)格的優(yōu)勢(shì)。同步帶傳動(dòng)局限:相較之絲桿傳動(dòng),同步帶的精度沒(méi)有絲桿的高。這兩種傳動(dòng)方式都是以直線(xiàn)導(dǎo)軌作為導(dǎo)向的,配合伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī),可實(shí)現(xiàn)不同應(yīng)用領(lǐng)域的定位、移載、搬運(yùn)等。模組分類(lèi):1、按結(jié)構(gòu)分為2大類(lèi):(1)鋼基模組:?jiǎn)屋S驅(qū)動(dòng)器、KK模組、鋼模組:iHF愛(ài)合發(fā)(2)鋁基模組:按傳動(dòng)方式:1、絲桿型2、同步帶型;2、鋼基模組按基座寬度:40、50、60、86。安徽智能機(jī)器人快速裝配
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